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时间:2022/11/02 10:31:47 编辑:

6一DOF运动平台电控系统软件设计

主控制器主要完成的功能包括两部分:与上位机的通讯以及对从控制器采用CAN通讯进行监控,该控制器软件主要包括主程序和CAN中断服务子程序组成。软件采用模块化设计,如iN 6所示。在主程序中首先要完成模块的初始化,之后主要完成的任务包括CAN模块和SPl模块的中断和相应寄存器设置以及时钟测试重复性高;后者便宜配置,对变量的声明及初始化。dsPIC30F601 2 A的寄存器配置主要包括:系统时钟配置、系统复位设置、看门狗设置以及PWM输出设置。主控制器初始化完毕后开启SPl中断对上位机发送的姿态指令进行接收。当主控制器接收到姿态指令后进行位置反解计算,然后将各电缸位置指令经CAN总线发送给相应的从控制器,由从控制器完成各相应电缸位置闭环淮北。在主程序循环中等待CAN接收中断,在CAN中断服务子程序中判断数据类型并分类、打包然后发反渗膜送至上位机。

但上海信任达仪器有限公司采取的传感器是美国的

伺服从控制器主要完成与主控制器的CAN通讯以及驱动伺服电动缸执行上级发送来的指令动作。其整个控制软件由主程序和各模块中断服务子程序组成。伺服驱动器CAN总线通讯采用定时发送、中断接收的方式。通过执行Timer0定时中断服务子程序向主控制器发送电动缸实时位移值,近10年来Tim—er0的中短周期设置为l Ins。定时发送子程序如图7所示。

配置DSP的CAN模块在接收到CAN报文后产生接收中断。在中断服务子程序中读取CAN缓冲寄存器中的内容并进行数据解包判断不同类型的数据包并更新目标位置值变量。中断接小脚轮收子程序如图8所示。

PWM模块初始化程序中设置PWM计数器为零时产生中断,中断频率为l o kHz,即每0.1 ms发生一次中断。PWM中断处理程序是整个控制软件最重要的部分,该中断处理程序主要完成以下功能:

(1)转子位置的辨识,为电缸提供可靠的换相信息。

(2)通过转子位置信息换算电动缸实时位移。

(3)位置闭环PID计算,根据PID计算结果更新PWM压力泵占空比调节电动机转速。

PWM中断服务子程序、PID计算子程序、转子位置辨识子程序框图分别如图9所示。

当IPM模块发生欠压、过温、过流等故障时Fault信号会输出低电平,该信号触发INTl中断。在INTl中断服务子程序中DSP关闭PWM模块输出、控制点亮故障报警灯、通过CAN通讯向上位机发送故障代码。

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